ign_robot_dog

使用champ开源算法,实现宇树机器狗go2的ign-gazebo仿真和导航

分支 ign_robot_dog_Agibot 为智元机器狗仿真 分支 ign_agibot_d1_SuZhouResearchInstituteUpperClothing 为加入苏研院定制上装效果(加入filter和3d_to_2d算法实现,并提供离线amcl实现)

已经修改launch文件按照依赖顺序启动

版本说明

• ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• ign_gazebo
• rviz2

仿真参数说明

若ign卡顿,请降低雷达参数

• 多线雷达

64线 水平采样点2048
垂直采样点64
水平视场角360度

• 深度相机

使用方式

• 安装依赖

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control
sudo apt install ros-humble-xacro
sudo apt install ros-humble-robot-localization
sudo apt install ros-humble-ros2-controllers
sudo apt install ros-humble-ros2-control
sudo apt install ros-humble-velodyne
sudo apt install ros-humble-velodyne-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-humble-velodyne-description

• 配置环境变量 (新版本取消了环境变量配置流程,写在了launch文件中，该步骤可以跳过)

sudo nano ~/.bashrc

粘贴下列内容到文件末尾，保存并退出，然后执行source ~/.bashrc使配置生效

#ign模型路径
export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=ign_models  #相对路径
#export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ign_models #绝对路径

• ign_gazebo节点 + 导航节点 (使用2D Goal Pose 插件设置导航目标)

ros2 launch sim_ign_dog gazebo_sim_dog.launch.py 

• 控制节点(没必要启动)

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

参考仓库

• anujjain-dev/unitree-go2-ros2

• chvmp/champ

开发提示

• 基坐标系为 base
• 雷达话题 /scan

节点列表

列表

• IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH 环境变量
• ign_gazebo 仿真节点
• ros2_gz_bridge 桥接节点
• ros2_gz_sim 生成模型节点
• description 模型描述节点
• joint_state_broadcaster 关节状态广播节点
• legs_controller 关节控制节点
• champ_bringup champ算法启动文件(包含ekf)
• sim_navigation2 导航启动文件(包含cartographer)

依赖关系

IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH 环境变量
    └── description 模型描述节点 topic /description
        └── ign_gazebo 仿真节点 
            └── ros2_gz_sim 生成模型节点 node /ros_gz_sim_create
                └── ros2_gz_bridge 桥接节点 node /ros_gz_bridge
                    ├── jsb_spawner 控制器生成器
                    └── legs_spawner 关节控制器生成器
                        ├── champ_bringup champ算法启动文件(包含ekf)
                        └── sim_navigation2 导航启动文件(包含cartographer)